Зеленский Александр Александрович, кандидат тенических наук, доцент, директор Института цифровых интеллектуальных систем
Вадковский пер., д. 1, г. Москва 127055
Researcher ID: AAG-2201-2019
Alexander A. Zelensky, Cand. of Sci. (Engineering), Associate Professor, Director of the Institute of Digital Intelligent Systems
1 Vadkovsky lane, Moscow 127055
Researcher ID: AAG-2201-2019
Жданова Мария Михайловна, младший научный сотрудник
Вадковский пер., д. 1, г. Москва 127055
Researcher ID: A-2068-2014
Marina M. Zhdanova, Junior Researcher
1 Vadkovsky lane, Moscow 127055
Researcher ID: A-2068-2014
Абдуллин Тагир Хабибович, ведущий инженер, преподаватель кафедры «Промышленной электроники и интеллектуальных цифровых систем»
Вадковский пер., д. 1, г. Москва 127055
Tagir Kh. Abdullin, Leading Engineer, Lecturer at the Department of Industrial Electronics and Intelligent Digital System
1 Vadkovsky lane, Moscow 127055
Воронин Вячеслав Владимирович, кандидат тенических наук, доцент, заместитель директора центра когнитивных технологий и машинного зрения
Вадковский пер., д. 1, г. Москва 127055
Researcher ID: H-7334-2013
Viacheslav V. Voronin, Cand. of Sci. (Engineering), Associate Professor, Deputy Director of the Center for Cognitive Technologies and Machine Vision
1 Vadkovsky lane, Moscow 127055
Researcher ID: H-7334-2013
Цель исследования. Разработка инструмента для отладки интеллектуальных алгоритмов системы управления, включающих в себя отработку системы технического зрения и планирования программной траектории движения промышленных роботов.Методы. Для достижения поставленной цели был проведен обзор существующих средств имитационного моделирования. Представлен протокол бесконтактного взаимодействия человека и робота. Разработан алгоритм распознавания жестовых команд на основе разности трехмерных двоичных микроблоков и построении скелета человеческого тела. Представлен пример использования программного средства ROBOGuid для имитационного моделирования движения промышленного робота в рамках разработки и отладки собственных методов управления, ориентированных на реальные объекты.Результаты. Использование цифровых двойников технологического оборудования для имитации и отображения реальных технологических процессов в виртуальной среде, в контексте формирования новой концепции индустрии 4.0 и шестого технологического уклада, позволяет совершенствовать основные и вспомогательные производственные процессы, а также проводить анализ, исследование и оценку экономической эффективности новых технологических и технических решений. Имитационное моделирование позволяет разработать эргономичные способы взаимодействия человека с мехатронными объектами. Предлагаемое в работе решение протестировано на примере отработки сложного пространственного контура, имитирующего фрезерование детали. Экспериментальные исследования предложенного в работе алгоритма распознавания жестовых команд проведены на общедоступном наборе данных UCF101, результаты сравниваются с известными подходами распознавания действий человека.Заключение. Разработанный модуль сопряжения был использован на примере отработки сложного пространственного контура, имитирующего фрезерование детали, а метод системы бесконтактного управления роботом показал свою эффективность и необходимость развития этого направления.
Purpose of research. Development of a tool for debugging intelligent control system algorithms, including the development of a vision system and planning a software trajectory for an industrial robot.Methods. To achieve this goal, a review of existing simulation tools was carried out. A protocol of contactless humanrobot interaction is presented. An algorithm for the recognition of gesture commands based on the difference of three-dimensional binary microblocks and the construction of the skeleton of the human body has been developed. An example of using the ROBOGuid software tool for imitating the motion of an industrial robot in the development and debugging of its own control methods focused on real objects is presented.Results. The use of digital twins of technological equipment to simulate and display real technological processes in a virtual environment, in the context of the formation of a new concept of Industry 4.0 and the sixth technological order, allows improving the main and auxiliary production processes, as well as analyzing, researching and evaluating the economic efficiency of new technological and technical solutions. Simulation allows the development of ergonomic ways of human interaction with mechatronic objects. The solution proposed in the work was tested on the example of working out a complex spatial contour that simulates the milling of a part. Experimental studies of the gesture command recognition algorithm proposed in the work were carried out on the publicly available UCF101 dataset, the results are compared with known approaches to recognizing human actions.Conclusion. The developed interface module was used on the example of working out a complex spatial contour that simulates the milling of a part, and the method of a contactless robot control system has shown its effectiveness and the need to develop this direction.
The authors declare that there are no conflicts of interest present.