Цель исследования. Разработка математической модели экзоскелета, оснащенного гибридным линейным гравитационным компенсатором (ГЛГК), проведения динамического анализа на примере типового сценария применения экзоскелета – в процессе подъема груза, получении временных закономерностей изменения параметров системы, в том числе крутящих моментов электроприводов, позволяющих оценить энергопотребление и энергоэффективность силовой установки. В статье рассматривается актуальная задача повышения эффективности функционирования экзоскелетного костюма за счет использования ГЛГК. Использование гибридного подхода позволяет повысить эффективность ассистирования экзоскелетного костюма при выполнении различных технологических операций, например, при подъеме груза, при наклонах и удержании.Методы. При разработке математической модели использовался оригинальный подход к формированию траектории движения звеньев экзоскелета в процессе работы, основанный на применении полиномов седьмого порядка. В работе используется математическая модель, представленная системой дифференциальных уравнений второго порядка, связывающей между собой моменты, действующие на оператора и экзоскелет, угловые ускорения спины оператора и экзоскелета.Результаты. В ходе численного моделирования получены временные диаграммы изменения параметров системы, углов поворота шарниров экзоскелета, моментов, возникающих в гибридном ЛГК, а также графики токопотребления двигателей при выполнении предъема и наклонов с грузом.Заключение. В ходе исследований была разработана кинематическая модель экзоскелетного костюма, оснащенная ГЛГК, записаны дифференциальные уравнения второго порядка, описывающие динамическое поведение электромеханической системы, выполнено численное моделирование, позволившее оценить усилия и энергопотребление в шарнирах экзоскелета и приводе гибридного линейного гравитационного компенсатора.