Применение экзоскелетов в промышленности является одним из путей для улучшения условий труда и повышения производительности рабочих [1-3]. Поэтому последние годы в развитых странах мира получили распространение такие экзоскелеты, как Fortis ,HULC, HAL, Panasonic и другие [4-6]. Дальнейшее внедрение экзоскелетов предполагает глубокое изучение механизмов взаимодействия человека и экзоскелета при выполнении различных движений, связанных с подъемом груза. Одним из наиболее сложных и, как следствие, травматичных является этап отрыва груза от поверхности, этот этап предшествует подъему груза. И именно на этом этапе чаще всего происходят травмы опорнодвигательного аппарата человека. Как известно, самая распространенная причина травм межпозвоночных дисков – неправильная работа с грузами. Человек вполне может поднять значительный вес, если использует правильную технику. Как известно, спортсмены-тяжелоатлеты, грузчики могут поднять вес превышающий их собственный в разы [7-10]. Экзоскелет может помочь человеку поднимать тяжести. Для освоения техники подъема важно создать виртуальный тренажер (математическую модель) и оптимизировать процесс подъема на компьютере. В статье рассмотрена задача о подъеме груза человеком с использованием экзоскелета. Предложено рассматривать подъем в виде трех последовательных этапов. Разработана математическая модель экзоскелета, описывающая движение в различных режимах движения. Решена обратная задача кинематики, позволяющая найти углы поворота звеньев экзоскелета на этапе подготовки, и предложена методика определения приводных моментов на этапах подъема груза. Для изучения процесса подъема груза в данной статье разработана математическая модель подъема груза от опорной поверхности человеком с использованием экзоскелета, при этом предполагается, что всю работу выполняют приводы экзоскелета.