В настоящее время антропоморфных шагающих роботов можно отнести к наиболее перспек-тивным модельным роботам с точки зрения их внедрения в урбанизированную среду за счет взаимодействия с человеком и использования существующей инфраструктуры при выполнении различных технологических задач. Для адекватной работы системы управления таких роботов требуется разработка их точных математических моделей, в которых учитываются свойства приводов, передач и сенсоров. В данной работе рассмотрены подходы к описанию модели двуногого шагающего робота при учете упругих передач между его звеньями. Робот представляет собой трехзвенный механизм, движущийся в сагиттальной плоскости и осуществляющий посадку или вставание. Предложены два варианта составления математической модели робота. В первом используются уравнения Лагранжа, при этом число уравнений, описывающих движение робота, увеличивается вдвое за счет внедрения упругих связей по сравнению со случаем, когда этими связями пренебрегают. Во втором варианте модель движения робота и модель работы упругих элементов записываются отдельно, что не приводит к увеличению числа уравнений. К преимуществам этого метода можно отнести тот факт, что он позволяет сохранить структуру и свойства уравнений движения механизма, используемые при построении методов управления в случаях, когда упругие свойства передач не учитываются, а также сохранить структуру матрицы при обобщенных ускорениях. Приведены результаты моделирования движения робота при двух вариантах составления его математической модели (в первом случае модель содержит три обобщенные координаты, а во втором - шесть), проведено их сравнение. Установлено, что в целом обе математические модели ведут себя практически идентично, наиболее существенные различия проявляются при формировании управляющих воздействий, генерируемых регулятором.