izvestswsuИзвестия Юго-Западного государственного университетаProceedings of the Southwest State University2223-15602686-6757ЮЗГУ10.21869/2223-1560-2024-28-1-123-147izvestswsu-1220Research ArticleИнформатика, вычислительная техника и управлениеComputer science, computer engineering and IT managmentМетодика формирования требований к характеристикам информационного обеспечения систем управления беспилотных авиационных транспортных системMethod of Forming the Requirements to Information Support Characteristics of Control Systems of Unmanned Aircraft Transport Systemshttps://orcid.org/0000-0002-6366-9786МамченкоМ. В.MamchenkoM. V.

Мамченко Марк Владиславович, научный сотрудник лаборатории киберфизических систем

ул. Профсоюзная, д. 65, г. Москва 117997, Российская Федерация

Mark V. Mamchenko, Researcher, Cyberphysical Systems Lab.

65, Profsoyuznaya str., Moscow 117997, Russian Federation

markmamcha@gmail.comЛаборатория киберфизических систем, Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наукCyberphysical Systems Lab., V.A. Trapeznikov Institute of Control Sciences of Russian Academy of Sciences202407042024281123147Copyright © Мамченко М.В., 20242024Мамченко М.В.Mamchenko M.V.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://izvestswsu.elpub.ru/jour/article/view/1220

Цель исследования заключается в разработке и описании методики формирования требований к характеристикам информационного обеспечения функционирования системы управления (СУ) беспилотной авиационной транспортной системы (БАТС) для обеспечения безопасности полетов.

Методы

Методы. Предлагаемая методика формирования требований к характеристикам информационного обеспечения функционирования СУ БАТС основана на методах системного анализа, когнитивном подходе и методах многокритериального анализа решений.

Результаты

Результаты. Рассмотрены и описаны основные задачи, решаемые на этапе определения концепции, в том числе оценка требований к показателям функционирования, описание функциональной архитектуры и физической реализации, а также их валидация. В рамках архитектурного проектирования и анализа определен набор подсистем, присутствие которых в СУ БАТС требуется для реализации функций и соответствия функциональным требованиям, а также соответствующий набор модулей каждой подсистемы. Проанализированы преимущества и недостатки различных вариантов функциональной архитектуры подсистем СУ БАТС. На основе результатов формирования концепции и архитектурного проектирования и анализа обобщены и представлены основные и вспомогательные характеристики информационного обеспечения СУ БАТС. Показано, что для решения задачи оценки влияния характеристик информационного обеспечения на показатели функционирования технологий интеллектуальной автомати-зации управления БАТС следует применять когнитивный подход и методы многокритериального анализа решений. Применение предложенной методики формирования характеристик информационного обеспечения СУ БАТС показано на примере реальной транспортной задачи.

Заключение

Заключение. Предложенная методика позволяет формировать требования к информационному обеспечению СУ БАТС и его характеристикам, исходя из целевого назначения системы и ее функциональной архитектуры (в том числе к составу и структуре информационных потоков, формату представления и передачи данных, частоты предоставления информации и т.д.) для обеспечения требуемой адекватности, полноты и своевременности предоставления информации, требуемой для принятия решений.

Purpose or research

Purpose or research. The aim of the study is to develop and describe a method of forming the requirements to information support characteristics of control systems (CS) of unmanned aircraft transport systems (UATS) to ensure the safety of flights.

Methods

Methods. The proposed method of forming the requirements to information support characteristics of UATS CS is based on the methods of system analysis, cognitive approach, and methods of multi-criteria decision analysis.

Results

Results. The paper considers and describes main tasks solved at the stage of concept definition, including analysis of the requirements to performance indicators, functional description, physical implementation description, and design solutions validation. Within the architectural design and analysis, a set of subsystems (the presence of which in UATS CS is required for the implementation of functions and compliance with functional requirements), and the corresponding set of modules of each subsystem have been defined. The advantages and disadvantages of various functional architectures of UATS CS subsystems have been analyzed. Based on the results of the concept formation, and architectural design and analysis, the basic and auxiliary characteristics of UATS CS information support have been generalized and presented. It is shown that in order to solve the problem of assessment of the influence of information support characteristics on the indicators of the functioning of UATS CS intellectual automation technologies it is necessary to use cognitive approach and methods of multi-criteria decision analysis. The application of the proposed method of forming of UATS CS information support characteristics is shown on the example of a real transportation problem.

Conclusion

Conclusion. The proposed method allows forming the requirements to UATS CS information support and its characteristics, based on the purpose of the system and its functional architecture (including the composition and structure of information flows, output and transmission format, frequency of information delivery, etc.) to ensure the required adequacy, completeness and timeliness of information required for decision-making.

информационное обеспечениебеспилотная транспортная системасистема управлениябеспилотный летательный аппаратинтеллектуальное управлениеавтоматизированная системаinformation supportunmanned aerial transport systemcontrol systemunmanned aerial vehicleintelligent controlautomated systemИсследование выполнено в рамках выполнения научно-исследовательской работы на тему «Разработка методического и нормативного обеспечения создания и внедрения перспективных технологий интеллектуальной автоматизации управления функционированием беспилотных авиатранспортных систем в обеспечение приемлемого уровня безопасности полетов», рег. № НИОКТР 123103100009-8ReferencesНовиков Д.А. Классификации систем управления // Проблемы управления. 2019; 4: 27-42.Novikov D.A. Klassifikatsii sistem upravleniya [Classification of control systems]. Problemy upravleniya = Management Problems. 2019; 4: 27-42.Синтез интеллектуальных автоматизированных систем управления сложными технологическими процессами / С. Орешкин, А. Спесивцев, И. Дайманд, В. Козловский, В. Лазарев // Автоматизация в промышленности. 2013; 7: 3-9.Oreshkin S., Spesivtsev A., Daimand I., Kozlovskiy V., Lazarev V. Sintez intellektual'nykh avtomatizirovannykh sistem upravleniya slozhnymi tekhnologicheskimi protsessami [Synthesis of intelligent automated control systems of complex technological processes]. Avtomatizaciya v promyshlennosti = Automation in Industry. 2013; 7: 3-9.Качала В.В. Общая теория систем и системный анализ. М.: Горячая линия – Телеком, 2017.Kachala V.V. Obshchaya teoriya sistem i sistemnyi analiz [General System Theory and System Analysis]. Moscow, Goryachaya liniya – Telekom Publ., 2017.Филимонюк Л.Ю. Модели повышения безопасности авиационных систем в условиях критических сочетаний событий // Труды 8-й Всероссийской научно-практической конференции «Системы управления электротехническими объектами». Тула, 2018; 8: 157-161.Filimonyuk L.Yu. [Models for improving aviation safety in critical combinations of events]. Trudy 8-j Vserossijskoj nauchno-prakticheskoj konferencii «Sistemy upravleniya elektrotekhnicheskimi ob"ektami» [Proceedings of the 8th All-Russian Scientific and Practical Conference "Control systems of electrical facilities"]. Tula, 2018; 8: 157-161 (In Russ.).Jharko E., Abdulova E., Iskhakov A. Unmanned Vehicles: Safety Management Systems and Safety Functions. Futuristic Trends in Network and Communication Technologies // FTNCT 2020. Communications in Computer and Information Science. 2021; 1396: 112-121. https://doi.org/10.1007/978-981-16-1483-5_11.Jharko E., Abdulova E., Iskhakov A. Unmanned Vehicles: Safety Management Systems and Safety Functions. Futuristic Trends in Network and Communication Technologies. FTNCT 2020. Communications in Computer and Information Science. 2021; 1396: 112-121. https://doi.org/10.1007/978-981-16-1483-5_11.Полтавский А.В., Рякин А.В. Обеспечение безопасности полетов беспилотных летательных аппаратов // Научный вестник МГТУ ГА. 2007; 119: 152-157.Poltavskiy A.V., Ryakin A.V. Obespechenie bezopasnosti poletov bespilotnykh letatel'nykh apparatov [Aviation safety of unmanned aerial vehicles]. Nauchnyj vestnik MGTU GA = Scientific Bulletin of MGTU GA. 2007; 119: 152-157.Прототип системы обеспечения траекторной безопасности полета / Б.С. Алешин, С.Г. Баженов, В.Г. Лебедев, Е.Л. Кулида // Труды XII Всероссийского совещания по проблемам управления (ВСПУ-2014). М., 2014. С. 3351-3361.Aleshin B.S., Bazhenov S.G., Lebedev V.G., Kulida E.L. [Flight Path Safety Prototype System]. Trudy XII Vserossijskogo soveshchaniya po problemam upravleniya (VSPU- 2014) [Proceedings of the XII All-Russian Conference on Management Problems (VSPU- 2014)]. Moscow, 2014. P. 3351-3361 (In Russ.).Белый О.В., Малыгин И.Г., Цыганов В.В. Интеллектуальные транспортные системы: концептуальные основы построения // Материалы 7-й Международной конференции «Управление развитием крупномасштабных систем» (MLSD-2013). М.,2013; т.1, с. 20-22.Beliy O.V., Maligin I.G., Tsiganov V.V. [Intelligent Transport Systems: Conceptual Framework]. Materialy 7-j Mezhdunarodnoi konferencii «Upravlenie razvitiem krupnomasshtabnyh sistem» (MLSD-2013). [Proceedings of the 7th International Conference "Managing the Development of Large-scale Systems" (MLSD-2013)]. Moscow, 2013, vol. 10, pp. 1: 20-22 (In Russ.).Бузиков М.Э., Васильев С.Н. Гибридная технология интеллектуального управления // Тезисы докладов научной конференции «Ломоносовские чтения». М.,2018. С. 112-114.Buzikov M.E., Vasil’ev S.N. [Hybrid intelligent control technology]. Tezisy dokladov nauchnoj konferencii «Lomonosovskie chteniya» [Abstracts of the scientific conference "Lomonosov readings"]. Moscow, 2018, pp. 112-114 (In Russ.).Применение гибридных методов в интеллектуальных системах управления / А.Ф. Пащенко, Ф.Ф. Пащенко, А.Д. Вислогузов, Ф.В. Морозов, Л.Д. Хижинская, С.В. Гуляев // Датчики и системы. 2023; 2: 51-58.Pashchenko A.F., Pashchenko F.F., Visloguzov A.D., Morozov F.V., Khizhinskaya L.D., Gulyaev S.V. Primenenie gibridnykh metodov v intellektual'nykh sistemakh upravleniya [Application of hybrid methods in intelligent control systems]. Datchiki i sistemy = Sensors and System. 2023; 2: 51-58.Евдокименков В.Н., Красильщиков М.Н., Себряков Г.Г. Распределенная интеллектуальная система управления группой беспилотных летательных аппаратов: архитектура и Программно-математическое обеспечение // Известия ЮФУ. Технические науки. 2016; 1(174): 29-44.Evdokimenko V.N., Krasil’shchikov M.N., Sebryakov G.G. Raspredelennaya intellektual'naya sistema upravleniya gruppoi bespilotnykh letatel'nykh apparatov: arkhitektura i Programmno-matematicheskoe obespechenie [Distributed Intelligent Group Control System for Unmanned Aerial Vehicles: Architecture and Software and Mathematical Support]. Izvestiya YuFU. Tekhnicheskie nauki = News of the Southern Federal University. Technical Sciences. 2016; 1(174): 29-44.Интеллектуальная система управления автономным беспилотным летательным аппаратом / В.М. Лохин, С.В. Манько, М.П. Романов, И.Б. Гарцеев, Д.В. Евстигнеев, К.С.. Колядин // Известия ЮФУ. Технические науки. 2006; 3: 141-143.Lokhin V.M., Man’ko S.V., Romanov M.P., Gartseev I.B., Evstigneev D.V., Kolyadin K.S. Intellektual'naya sistema upravleniya avtonomnym bespilotnym letatel'nym apparatom [Intelligent control system for autonomous unmanned aerial vehicle]. Izvestiya YuFU. Tekhnicheskie nauki = Izvestiya SFU. Technical Sciences. 2006; 3: 141-143.Иванец В.М., Лукьянчик В.Н., Мельник В.Н. Особенности управления беспилотными летательными аппаратами в составе беспилотной интеллектуальной авиационной системы на основе технологий искусственного интеллекта // Военная мысль. 2022; 9: 100-109.Ivanets V.M., Lukyanchik V.N., Mel’nik V.N. Osobennosti upravleniya bespilotnymi letatel'nymi apparatami v sostave bespilotnoi intellektual'noi aviatsionnoi sistemy na osnove tekhnologii iskusstvennogo intellekta [Features of control of unmanned aerial vehicles as part of an unmanned intelligent aviation system based on artificial intelligence technologies]. Voennaya mysl' = Military thought. 2022; 9: 100-109.Подвесовский А.Г., Лагерев Д.Г., Коростелев Д.А. Применение нечетких когнитивных моделей для формирования множества альтернатив в задачах принятия решений // Вестник Брянского государственного технического университета. 2009; 4(24): 77-84.Podvesovskii A.G., Lagerev D.G., Korostelev D.A. Primenenie nechetkikh kognitivnykh modelei dlya formirovaniya mnozhestva al'ternativ v zadachakh prinyatiya reshenii [Applying Fuzzy Cognitive Models to Form Many Alternatives in Decision Making Tasks]. Vestnik Bryanskogo gosudarstvennogo tekhnicheskogo universiteta = Bulletin of the Bryansk State Technical University. 2009; 4(24): 77-84.Подвесовский А.Г., Исаев Р.А. Построение оптимальной метафоры визуализации нечетких когнитивных карт на основе формализованных критериев когнитивной ясности // Научная визуализация. 2019; 11(4): 115-129.Podvesovskii A.G., Isaev R.A. Postroenie optimal'noi metafory vizualizatsii nechetkikh kognitivnykh kart na osnove formalizovannykh kriteriev kognitivnoi yasnosti [Constructing an Optimal Metaphor for Visualizing Fuzzy Cognitive Maps Based on Formalized Cognitive Clarity Criteria]. Nauchnaya vizualizaciya = Scientific Visualization. 2019; 11(4): 115-129.Захарова А.А., Подвесовский А.Г., Исаев Р.А. Математическое и программное обеспечение поддержки когнитивного моделирования слабоструктурированных организационно-технических систем // Международная конференция CPT2019. Нижний Новгород, 2019. С. 131-141.Zakharova A.A., Podvesovskii A.G., Isaev R.A. [Mathematical and software support cognitive modeling of loosely structured organizational and technical systems]. Mezhdunarodnaya konferenciya CPT2019 [International Conference CPT2019]. Nizhniy Novgorod, 2019, pp. 131-141 (In Russ.).Zakharova A., Podvesovskii A. Model for Optimization of Heterogeneous Cargo Transportation Using UAVs, Taking into Account the Priority of Delivery Tasks / Agriculture Digitalization and Organic Production. ADOP 2023. Smart Innovation, Systems and Technologies. 2023; 362: 257-268. https://doi.org/10.1007/978-981-99-4165-0_24.Zakharova A., Podvesovskii A. Model for Optimization of Heterogeneous Cargo Transportation Using UAVs, Taking into Account the Priority of Delivery Tasks. Agriculture Digitalization and Organic Production. ADOP 2023. Smart Innovation, Systems and Technologies. 2023; 362: 257-268. https://doi.org/10.1007/978-981-99-4165-0_24.Zakharova A., Podvesovskii A. Application of Visual-Cognitive Approach to Decision Support for Concept Development in Systems Engineering // IFAC-PapersOnLine. 2021; 54(13): 482-487. https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2021.10.495.Zakharova A., Podvesovskii A. Application of Visual-Cognitive Approach to Decision Support for Concept Development in Systems Engineering. IFAC-PapersOnLine. 2021; 54(13): 482-487. https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2021.10.495.Щербатов И.А. Автономность функционирования и степень интеллектуальности сложных технических систем // Информатика и системы управления. 2016; 3(49): 105-118. https://doi.org/10.22250/isu.2016.49.105-118.Sherbatov I.A. Avtonomnost' funktsionirovaniya i stepen' intellektual'nosti slozhnykh tekhnicheskikh sistem. Informatika i sistemy upravleniya [Operational autonomy and degree of sophistication of complex technical systems]. Informatika i sistemy upravleniya = Computer science and management systems. 2016; 3(49): 105-118. https://doi.org/10.22250/isu.2016.49.105-118 (In Russ.).Клименко А.Б. Повышение ресурсной эффективности распределенных архитектур систем обработки данных на основе априорных данных о поздних сроках завершения работ // Известия Юго-Западного государственного университета. 2023;27(2):124-139. https://doi.org/10.21869/2223-1560-2023-27-2-124-139.Klimenko A.B. Distributed Data Proceeding Systems Architectures Resource Efficiency Improvement on the Basis of Apriory Data about the Jobs Late Completion Times. Izvestiya Yugo-Zapadnogo gosudarstvennogo universiteta = Proceedings of the Southwest State University. 2023;27(2):124-139 (In Russ.). https://doi.org/10.21869/2223-1560-2023-27-2-124-139Розенберг И.Н. Интеллектуальное управление транспортными системами // Economic Consultant. 2016; 3(15): 26-32.Rozenberg I.N. Intellektual'noe upravlenie transportnymi sistemami [Intelligent management of transport systems]. Economic Consultant. 2016; 3(15): 26-32 (In Russ.).Мартышкин А.И., Кирюткин И.А., Мереняшева Е.А. Автотестирование встраиваемой реконфигурируемой вычислительной системы // Известия Юго-Западного государственного университета. 2023;27(1):140-152. https://doi.org/10.21869/2223-1560-2023-27-1-140-152.Martyshkin A.I., Kiryutkin I.A., Merenyasheva E.A. Autotesting an Embedded Reconfigurable Computing System. Izvestiya Yugo-Zapadnogo gosudarstvennogo universiteta = Proceedings of the Southwest State University. 2023;27(1):140-152 (In Russ.). https://doi.org/10.21869/2223-1560-2023-27-1-140-152Агеев А.М., Попов А.С. Требования к надежности бортовых комплексов управления беспилотных летательных аппаратов различного класса // Воздушнокосмические силы. Теория и практика. 2018; 7(7): 95-101.Ageev A.M., Popov A.S. Trebovaniya k nadezhnosti bortovykh kompleksov upravleniya bespilotnykh letatel'nykh apparatov razlichnogo klassa [Reliability requirements for on-board control systems for unmanned aerial vehicles of different classes]. Vozdushnokosmicheskie sily. Teoriya i praktika = Aerospace Forces. Theory and Practice. 2018; 7(7): 95-101 (In Russ.).Клименко А.Б. Методика выбора способа управления распределенными информационными системами в условиях высокой динамики сетевой инфраструктуры // Известия Юго-Западного государственного университета. 2022;26(1):57-72. https://doi.org/10.21869/2223-1560-2022-26-1-57-72.Klimenko A.B. A Technique of the Distributed Information Systems Control Method Choice under the High Network Dynamics Conditions. Izvestiya Yugo-Zapadnogo gosudarstvennogo universiteta = Proceedings of the Southwest State University. 2022;26(1):57-72 (In Russ.). https://doi.org/10.21869/2223-1560-2022-26-1-57-72Analysis and Determination of Minimum Requirements of an Autopilot for the Control of Unmanned Aerial Vehicles (UAV). Advances and Applications in Computer Science, Electronics and Industrial Engineering / H. Loya, V. Enríquez, F.W. Salazar, C. Sánchez, F. Urrutia, J. Buele // CSEI 2019. Advances in Intelligent Systems and Computing. 2020; 1078: 129-142. https://doi.org/10.1007/978-3-030-33614-1_9.Loya H., Enríquez V., Salazar F.W., Sánchez C., Urrutia F., Buele J. Analysis and Determination of Minimum Requirements of an Autopilot for the Control of Unmanned Aerial Vehicles (UAV). Advances and Applications in Computer Science, Electronics and Industrial Engineering. CSEI 2019. Advances in Intelligent Systems and Computing. 2020; 1078: 129-142. https://doi.org/10.1007/978-3-030-33614-1_9.Макаров М.В., Астафьев А.В., Семенов И.А. Исследование интеллектуальных элементов управления мобильным роботом и обеспечение информационной безопасности процесса его функционирования в динамической среде // Известия Юго-Западного государственного университета. 2022;26(2):72-86. https://doi.org/ 10.21869/2223-1560-2022-26-2-72-86.Makarov M.V., Astafiev A.V., Semenov I.A. The Study of Intelligent Control Elements of a Mobile Robot and Ensuring Information Security of the Process of Its Functioning in a Dynamic Environment. Izvestiya Yugo-Zapadnogo gosudarstvennogo universiteta = Proceedings of the Southwest State University. 2022;26(2):72-86 (In Russ.). https://doi.org/10.21869/2223-1560-2022-26-2-72-86SongWei F., HongWei B. The application requirement analysis and system design of shipborne small multi-rotors unmanned aerial vehicle // Proceedings 2013 International Conference on Mechatronic Sciences, Electric Engineering and Computer (MEC). 2013; 2812-2816. https://doi.org/10.1109/MEC.2013.6885508.SongWei F., HongWei B. The application requirement analysis and system design of shipborne small multi-rotors unmanned aerial vehicle. Proceedings 2013 International Conference on Mechatronic Sciences, Electric Engineering and Computer (MEC). 2013; 2812-2816. https://doi.org/10.1109/MEC.2013.6885508.Андронов В.Г., Чуев А.А., Юдин И.С. Методика определения отклонений беспилотных летательных аппаратов от заданной траектории по параллаксам изображений подстилающей поверхности // Известия Юго-Западного государственного университета. 2022;26(2):122-141. https://doi.org/10.21869/2223-1560-2022-26-2-122-141.Andronov V.G., Chuev A.A., Yudin I.S. Methodology for Determining Deviations of Pilotless Aircraft from a Given Trajectory by Parallaxes of Underlying Surface Images. Izvestiya Yugo-Zapadnogo gosudarstvennogo universiteta = Proceedings of the Southwest State University. 2022;26(2):122-141 (In Russ.). https://doi.org/10.21869/2223-1560-2022-26-2-122-141Beainy F., Mai A., Commuri S. Unmanned Aerial Vehicles operational requirements and fault-tolerant robust control in level flight // 17th Mediterranean Conference on Control and Automation. 2009; 700-705. https://doi.org/10.1109/MED.2009.5164625.Beainy F., Mai A., Commuri S. Unmanned Aerial Vehicles operational requirements and fault-tolerant robust control in level flight. 17th Mediterranean Conference on Control and Automation. 2009; 700-705. https://doi.org/10.1109/MED.2009.5164625.Аверченков А.В., Аверченкова Е.Э., Ковалев В.В. Особенности поддержки принятия управленческих решений в системе управления логистическими потоками транспортно-складского комплекса // Известия Юго-Западного государственного университета. 2021; 25(2): 107-122. https://doi.org/10.21869/2223-1560-2021-25-2-107-122.Averchenkov A. V., Averchenkova E. E. Kovalev V. V., Characteristic Features of Support for Making Managerial Decisions in the Management System of Logistics Flows of Transportation and Storage Complex. Izvestiya Yugo-Zapadnogo gosudarstvennogo universiteta = Proceedings of the Southwest State University. 2021; 25(2): 107-122 (In Russ.). https://doi.org/ 10.21869/2223-1560-2021-25-2-107-122.Агеев А.М., Макаров И.В. Методика синтеза программно-аппаратных комплексов автоматизированной разработки систем управления полетом беспилотных летательных аппаратов // Журнал СФУ. Техника и технологии. 2016; 8: 1267-1278.Ageev A.M., Makarov I.V. Metodika sinteza programmno-apparatnykh kompleksov avtomatizirovannoi razrabotki sistem upravleniya poletom bespilotnykh letatel'nykh apparatov [Method of synthesis of software and hardware complexes of automated development of flight control systems of unmanned aerial vehicles]. Zhurnal SFU. Tekhnika i tekhnologii = SFU Magazine. Engineering and Technology. 2016; 8: 1267-1278 (In Russ.).Клименко А. Б. Методика выбора способа управления распределенными информационными системами в условиях высокой динамики сетевой инфраструктуры // Известия Юго-Западного государственного университета. 2021; 25(3): 136-151. https://doi.org/10.21869/2223-1560-2021-25-3-136-151.Klimenko A.B. Choosing methodology of how to manage distributed information systems under conditions of high dynamics of network infrastructure. Izvestiya Yugo- Zapadnogo gosudarstvennogo universiteta = Proceedings of the Southwest State University. 2021; 25(3): 136-151 (In Russ.). https://doi.org/10.21869/2223-1560-2021-25-3-136-151Dalamagkidis K., Valavanis K.P., Piegl L.A. UAS Safety Assessment and Functional Requirements. On Integrating Unmanned Aircraft Systems into the National Airspace System // Intelligent Systems, Control and Automation: Science and Engineering. 2012; 54: 91-123. https://doi.org/10.1007/978-94-007-2479-2_5.Dalamagkidis K., Valavanis K.P., Piegl L.A. UAS Safety Assessment and Functional Requirements. On Integrating Unmanned Aircraft Systems into the National Airspace System. Intelligent Systems, Control and Automation: Science and Engineering. 2012; 54: 91-123. https://doi.org/10.1007/978-94-007-2479-2_5.Андронов В. Г., Чуев А. А., Князев А. А. Модель параметров отклонений маршрута полёта беспилотных летательных аппаратов от заданной траектории // Известия Юго-Западного государственного университета. 2021; 25(4): 145-161. https://doi.org/10.21869/2223-1560-2021-25-4-145-161.Andronov V. G., Chuev A. A., Knyazev A. A. Model of Parameters of the Flight Route Deviation of Unmanned Aerial Vehicles from a Specified Trajectory. Izvestiya Yugo- Zapadnogo gosudarstvennogo universiteta = Proceedings of the Southwest State University. 2021; 25(4): 145-161 (In Russ.). https://doi.org/ 10.21869/2223-1560-2021-25-4-145-161Инсаров В.В., Тихонова С.В., Дронский С.А. Концепция построения интеллектуальных систем управления автономных беспилотных летательных аппаратов с реализацией функции ситуационной осведомленности // Мехатроника, автоматизация, управление. 2018; 19(2): 111-119. https://doi.org/10.17587/mau.19.111-119.Insarov V.V., Tikhonova S.V., Dronskiy S.A. Kontseptsiya postroeniya intellektual'nykh sistem upravleniya avtonomnykh bespilotnykh letatel'nykh apparatov s realizatsiei funktsii situatsionnoi osvedomlennosti [Concept of intelligent control systems for autonomous unmanned aerial vehicles with situational awareness function]. Mekhatronika, avtomatizaciya, upravlenie = Mechatronics, Automation, Management. 2018; 19(2): 111-119. https://doi.org/10.17587/mau.19.111-119 (In Russ.).Нгуен В.В., Усина Е.Е. Динамические модели управления и стабилизации движения манипулятора беспилотного летательного аппарата // Известия Юго-Западного государственного университета. 2020; 24(4): 200-216. https://doi.org/10.21869/2223-1560-2020-24-4-200-216.Nguyen V. V., Usina E. E. Dynamic Models of Unmanned Aerial Vehicle Manipulator Control and Stabilization. Izvestiya Yugo-Zapadnogo gosudarstvennogo universiteta = Proceedings of the Southwest State University. 2020; 24(4): 200-216 (In Russ.). https://doi.org/10.21869/2223-1560-2020-24-4-200-216.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.