<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE article PUBLIC "-//NLM//DTD JATS (Z39.96) Journal Publishing DTD v1.3 20210610//EN" "JATS-journalpublishing1-3.dtd">
<article article-type="research-article" dtd-version="1.3" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xml:lang="ru"><front><journal-meta><journal-id journal-id-type="publisher-id">izvestswsu</journal-id><journal-title-group><journal-title xml:lang="ru">Известия Юго-Западного государственного университета</journal-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Proceedings of the Southwest State University</trans-title></trans-title-group></journal-title-group><issn pub-type="ppub">2223-1560</issn><issn pub-type="epub">2686-6757</issn><publisher><publisher-name>ЮЗГУ</publisher-name></publisher></journal-meta><article-meta><article-id pub-id-type="doi">10.21869/2223-1560-2023-27-3-128-151</article-id><article-id custom-type="elpub" pub-id-type="custom">izvestswsu-1191</article-id><article-categories><subj-group subj-group-type="heading"><subject>Research Article</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="ru"><subject>Информатика, вычислительная техника и управление</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="en"><subject>Computer science, computer engineering and IT managment</subject></subj-group></article-categories><title-group><article-title>Оценка нагруженности протоколов обмена данными для БПЛА на базе интеллектуальных компонентов</article-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Assessment of Data Exchange Protocol Workload in Uavs on Intelligent Components</trans-title></trans-title-group></title-group><contrib-group><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Черный</surname><given-names>С. Г.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Cherny</surname><given-names>S. G.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p>Черный Сергей Григорьевич, кандидат технических наук, доцент кафедры электрооборудование судов и эксплуатации производства, профессор кафедры КОИБ;</p><p>ул. Двинская, д. 5/7, г. Санкт-Петербург 198035;</p><p>ул. Орджоникидзе, д. 82, г. Керчь 298309, Республика Крым.</p></bio><bio xml:lang="en"><p>Sergey G. Cherny, Cand. of Sci. (Engineering), Associate Professor of Electrical Equipment of Ships and Production Operation Department, Professor of the Department of COIB, </p><p>5/7 Dvinskaya str., St. Petersburg 198035;</p><p>82 Ordzhonikidze str., Kerch, 298309, Republic of Crimea.</p></bio><email xlink:type="simple">sergiiblack@gmail.com</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Шипаренко</surname><given-names>Н. В.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Shiparenko</surname><given-names>N. V.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p>Шипаренко Никита Витальевич, студент,</p><p>ул. Двинская, д. 5/7, г. Санкт-Петербург 198035.</p></bio><bio xml:lang="en"><p>Nikita V. Shiparenko, Student,</p><p>5/7 Dvinskaya str., St. Petersburg 198035.</p></bio><email xlink:type="simple">nikita4shap@gmail.com</email><xref ref-type="aff" rid="aff-2"/></contrib><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Чупаков</surname><given-names>М. В.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Chupakov</surname><given-names>M. V.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p>Чупаков Максим Викторович, начальник научно-исследовательской лаборатории,</p><p>ул. Дыбенко, д. 1а, г. Севастополь 299028.</p></bio><bio xml:lang="en"><p>Maksim V. Chupakov, Head of the Research Laboratory,</p><p>1a, Dybenko str., Sevastopol 299028.</p></bio><email xlink:type="simple">maxim.vor2012@yandex.ru</email><xref ref-type="aff" rid="aff-3"/></contrib></contrib-group><aff-alternatives id="aff-1"><aff xml:lang="ru"><institution>Государственный университет морского и речного флота имени адмирала С.О. Макарова; Керченский государственный морской технологический университет</institution></aff><aff xml:lang="en"><institution>State University of Marine and River Fleet named after admiral S.O. Makarov; Kerch State Marine Technological University</institution></aff></aff-alternatives><aff-alternatives id="aff-2"><aff xml:lang="ru"><institution>Государственный университет морского и речного флота имени адмирала С.О. Макарова</institution></aff><aff xml:lang="en"><institution>State University of Marine and River Fleet named after admiral S.O. Makarov</institution></aff></aff-alternatives><aff-alternatives id="aff-3"><aff xml:lang="ru"><institution>Черноморское высшее военно-морское училище имени П.С. Нахимова</institution></aff><aff xml:lang="en"><institution>Black Sea Higher Naval School named after P.S. Nakhimov</institution></aff></aff-alternatives><pub-date pub-type="collection"><year>2023</year></pub-date><pub-date pub-type="epub"><day>05</day><month>02</month><year>2024</year></pub-date><volume>27</volume><issue>3</issue><fpage>128</fpage><lpage>151</lpage><permissions><copyright-statement>Copyright &amp;#x00A9; Черный С.Г., Шипаренко Н.В., Чупаков М.В., 2024</copyright-statement><copyright-year>2024</copyright-year><copyright-holder xml:lang="ru">Черный С.Г., Шипаренко Н.В., Чупаков М.В.</copyright-holder><copyright-holder xml:lang="en">Cherny S.G., Shiparenko N.V., Chupakov M.V.</copyright-holder><license xml:lang="ru" license-type="creative-commons-attribution" xlink:href="https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/" xlink:type="simple"><license-p>Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.</license-p></license><license xml:lang="en" license-type="creative-commons-attribution" xlink:href="https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/" xlink:type="simple"><license-p>This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.</license-p></license></permissions><self-uri xlink:href="https://izvestswsu.elpub.ru/jour/article/view/1191">https://izvestswsu.elpub.ru/jour/article/view/1191</self-uri><abstract><p>Цель работы заключается в изучении работы протоколов на различных уровнях взаимодействия, предложить варианты улучшения безопасности взаимодействия на основе внедрения интеллектуальных компонентов. В последние годы значительно вырос интерес к использованию дронов в различных сферах. Причины связаны с непрерывным ростом технологий, особенно с появлением быстрых микропроцессоров, которые обеспечивают автономное управление несколькими системами. Фотография, строительство, контроль и наблюдение – лишь некоторые из областей, в которых использование дронов становится обычным явлением.</p><sec><title>Методы</title><p>Методы. В статье рассматриваются протоколы, задействованные в работе БПЛА на разных уровнях, их особенности, преимущества и недостатки, а также их нагруженность и обеспечение безопасности. Использование реалистичных технологических особенностей беспилотных летательных аппаратов для тестирования моделей и методов может оказаться весьма актуальным для практических целей в различных отраслях от гражданских до военных. Задачами исследования являются детализация протоколов обмена информации в БПЛА по различным уровням, с учетом анализа структуры передаваемой информации.</p></sec><sec><title>Результаты</title><p>Результаты. Рациональное использование энергии имеет решающее значение для осуществления эффективного и безопасного процесса работы БПЛА. Перебои в энергоснабжении могут нанести серьезный ущерб району полета. Затронуты и рассмотрены вопросы корреляции загруженности протокола связанных с потреблением энергии и стратегиями зарядки.</p></sec><sec><title>Заключение</title><p>Заключение. Исследование изучает различные протоколы обмена данными, которые используются в системах БПЛА, а также анализирует их производительность. Для качественной оценки влияния на безопасность информации, предлагается ввести интеллектуальные компоненты, которые динамически адаптируют протоколы обмена данными на основе анализа угроз в режиме работы в реальном времени и возможностей системы.</p></sec></abstract><trans-abstract xml:lang="en"><sec><title>Purpose of research</title><p>Purpose of research. In recent years, interest in the use of drones in various fields has grown significantly.</p></sec><sec><title>Methods</title><p>Methods. The reasons are due to the continuous growth of technology, especially the advent of fast microprocessors that enable autonomous control of multiple systems. Photography, construction, inspection and surveillance are just some of the areas in which the use of drones is becoming commonplace. The purpose of the work is to study the operation of protocols at various levels of interaction, to propose options for improving the security of interaction based on the introduction of intelligent components. The article discusses the protocols involved in the operation of UAVs at different levels, their features, advantages and disadvantages, as well as their load and security. Using realistic technological features of unmanned aerial vehicles to test models and methods can be very relevant for practical purposes in various industries from civil to military. The objectives of the study are to detail the protocols for information exchange in UAVs at various levels, taking into account the analysis of the structure of the transmitted information.</p></sec><sec><title>Results</title><p>Results. The study examines various communication protocols used in UAV systems and also analyzes their performance. To qualitatively assess the impact on information security, it is proposed to introduce intelligent components that dynamically adapt data exchange protocols based on real-time threat analysis and system capabilities.</p></sec><sec><title>Conclusion</title><p>Conclusion. Efficient use of energy is critical to efficient and safe UAV operation. Power outages can cause serious damage to the flight area. The issues of correlation of protocol load associated with energy consumption and charging strategies are touched upon and considered.</p></sec></trans-abstract><kwd-group xml:lang="ru"><kwd>БПЛА</kwd><kwd>протокол</kwd><kwd>уязвимость</kwd><kwd>реальное время</kwd><kwd>угроза</kwd><kwd>информационная безопасность</kwd><kwd>загруженность протоколов</kwd><kwd>реальное время</kwd></kwd-group><kwd-group xml:lang="en"><kwd>UAV</kwd><kwd>protocol</kwd><kwd>vulnerability</kwd><kwd>real time</kwd><kwd>threat</kwd><kwd>information security</kwd><kwd>protocol load</kwd><kwd>real time</kwd></kwd-group></article-meta></front><back><ref-list><title>References</title><ref id="cit1"><label>1</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Каляев А. И., Коровин Я. С. Комплекс обнаружения и поражения БПЛА-нарушителей с помощью БПЛА-перехватчиков // Вопросы оборонной техники. Серия 16: Технические средства противодействия терроризму. 2021. № 3-4(153-154). С. 101-107. EDN GMUUOD.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Kaljaev A. I., Korovin Ja. S. Kompleks obnaruzhenija i porazhenija BPLA-narushitelej s pomoshh'ju BPLA-perehvatchikov [Complex for detecting and defeating intruder UAVs using interceptor UAVs]. Voprosy oboronnoj tehniki. Serija 16: Tehnicheskie sredstva protivodejstvija terrorizmu = Questions of Defense Technology. Series 16: Technical Means of Countering Terrorism, 2021, no. 3-4(153-154), pp. 101-107. EDN GMUUOD.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit2"><label>2</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Аблец А. А., Стребков А. Н., Завгородняя Е. В. Опыт создания роя БПЛА в вооруженных силах иностранных государств // Военная мысль. 2022. № 6. С. 137-146. EDN ISYTIR.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ablec A. A., A Strebkov. N., Zavgorodnjaja E. V. Opyt sozdanija roja BPLA v vooruzhennyh silah inostrannyh gosudarstv [The experience of creating a swarm of UAVs in the armed forces of foreign states]. Voennaja mysl' = Military Thought, 2022, no. 6, pp. 137-146. EDN ISYTIR.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit3"><label>3</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Пенской И. С., Рогозин О. В. Нейро-нечеткий ПИД-регулятор в задаче угловой стабилизации мультироторного БПЛА // Новые информационные технологии в автоматизированных системах. 2018. № 21. С. 320-327. EDN XNRSJV.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Penskoj I. S., Rogozin O. V. Nejro-nechetkij PID-reguljator v zadache uglovoj stabilizacii mul'tirotornogo BPLA [Neuro-fuzzy PID controller in the problem of angular stabilization of a multirotor UAV]. Novye informacionnye tehnologii v avtomatizirovannyh sistemah = New Information Technologies in Automated Systems, 2018, no. 21, pp. 320-327. EDN XNRSJV.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit4"><label>4</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Актуальные вопросы управления группой БПЛА / И. Н. Балашенко, Н. А. Горыня, А. С. Гунько, В. И. Никонов // Динамика систем, механизмов и машин. 2022. Т. 10, № 1. С. 14-17. DOI 10.25206/2310-9793-2022-10-1-14-17. EDN XHEHPM.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Balashenko I. N., Gorynja N. A., Gun'ko A. S., Nikonov V. I. Aktual'nye voprosy upravlenija gruppoj BPLA [Topical issues of UAV group management]. Dinamika sistem, mehanizmov i mashin = Dynamics of Systems, Mechanisms and Machine, 2022. vol. 10, no. 1, pp. 14-17. DOI 10.25206/2310-9793-2022-10-1-14-17. – EDN XHEHPM.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit5"><label>5</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Подоплекин Ю. Ф., Толмачев С. Г., Шаров С. Н. Информационно-управляющая система приведения беспилотных летательных аппаратов на движущееся судно // Информационно-управляющие системы. 2012. № 3(58). С. 22-28. EDN OYIGWZ.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Podoplekin Ju. F., Tolmachev S. G., Sharov S. N. Informacionno-upravljajushhaja sistema privedenija bespilotnyh letatel'nyh apparatov na dvizhushheesja sudno [Information and control system for bringing unmanned aerial vehicles to a moving vessel]. Informacionno-upravljajushhie sistemy = Information and Control Systems, 2012, no. 3(58), pp. 22-28. EDN OYIGWZ.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit6"><label>6</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Силкин А. А., Ивановский А. Н., Черный С. Г. Автоматизированная система управления БПЛА в пределах локальной системы позиционирования // Состояние и перспективы развития современной науки по направлению "Робототехника": сборник статей IV Всероссийской научно-технической конференции, Анапа, 20–21 июля 2022 г. Анапа, 2022. С. 224-235. EDN WTLPIU.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Silkin A. A., Ivanovskij A. N., Chernyj S. G. [Automated UAV control system within the local positioning system]. Sostojanie i perspektivy razvitija sovremennoj nauki po napravleniju "Robototehnika": Sbornik statej IV Vserossijskoj nauchno-tehnicheskoj konferencii [The state and prospects of development of modern science in the field of Robotics. Collection of articles of the IV All-Russian Scientific and Technical Conference]. Anapa, 2022, pp. 224-235 (In Russ.). EDN WTLPIU.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit7"><label>7</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Michels M., Wever H., Musshoff O. ‘Drones take flight in forests: Uncovering the ‘tree’-mendous potential and ‘timber’-rific challenges for German forest managers by applying the technology acceptance model // Forest Policy and Economics. 2023. 157. P. 103077. doi:10.1016/j.forpol.2023.103077.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Michels M., Wever H. Musshoff O. Drones take flight in forests: Uncovering the ‘tree’-mendous potential and ‘timber’-rific challenges for German forest managers by applying the technology acceptance model’. Forest Policy and Economics, 2023, 157, p. 103077. doi:10.1016/j.forpol.2023.103077.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit8"><label>8</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Zhu Z., Jeelani I., Gheisari M. ‘Physical risk assessment of drone integration in construction using 4D simulation’ // Automation in Construction, 2023. 156. P. 105099. doi:10.1016/j.autcon.2023.105099.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Zhu Z., Jeelani I., Gheisari M. Physical risk assessment of drone integration in construction using 4D simulation. Automation in Construction, 2023, 156, p. 105099. doi:10.1016/j.autcon.2023.105099.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit9"><label>9</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Garg V. et al. Drones in last-mile delivery: A systematic review on efficiency, accessibility, and Sustainability’ // Transportation Research Part D: Transport and Environment, 2023. 123. P. 103831. doi:10.1016/j.trd.2023.103831.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Garg V. et al. Drones in last-mile delivery: A systematic review on efficiency, accessibility, and Sustainability. Transportation Research Part D: Transport and Environment, 2023, 123, p. 103831. doi:10.1016/j.trd.2023.103831.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit10"><label>10</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Кутахов В. П., Мещеряков Р. В. Управление групповым поведением беспилотных летательных аппаратов: постановка задачи применения технологий искусственного интеллекта // Проблемы управления. 2022. № 1. С. 67-74. DOI 10.25728/pu.2022.1.5. EDN JLXUXI.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Kutahov V. P., Meshherjakov R. V. Upravlenie gruppovym povedeniem bespilotnyh letatel'nyh apparatov: postanovka zadachi primenenija tehnologij iskusstvennogo intellekta [Management of group behavior of unmanned aerial vehicles: setting the task of using artificial intelligence technologies]. Problemy upravlenija = Problems of Management, 2022, no. 1, pp. 67-74. DOI 10.25728/pu.2022.1.5. EDN JLXUXI.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit11"><label>11</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Мещеряков Р. В., Илюхин Б. В. Обзор соревновательной робототехники. Состязания спортивных роботов // Робототехника и техническая кибернетика. 2022. Т. 10, № 4. С. 255-260. DOI 10.31776/RTCJ.10402. EDN ISXMEV.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Meshherjakov R. V., Iljuhin B. V. Obzor sorevnovatel'noj robototehniki. Sostjazanija sportivnyh robotov [Review of competitive robotics. Combinations of sports robots]. Robototehnika i tehnicheskaja kibernetika = Robotics and Technical Cybernetics, 2022, vol. 10, no. 4, pp. 255-260. DOI 10.31776/RTCJ.10402. – EDN ISXMEV.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit12"><label>12</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Емельянов С.Г., Бобырь М. В., Бондаренко Б. А. Нечетко-логическая система распознавания цвета с помощью быстродействующего дефаззификатора // Известия Юго-Западного государственного университета. 2022; 26(4): 103-116. https://doi.org/10.21869/2223-1560-2022-26-4-103-116.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Emelianov S. G., Bobyr M. V., Bondarenko B. A. Fuzzy-logic Color Recognition System Using a Fast Defuzzifier. Izvestiya Yugo-Zapadnogo gosudarstvennogo universiteta = Proceedings of the Southwest State University. 2022; 26(4): 103-116 (In Russ.). https://doi.org/10.21869/2223-1560-2022-26-4-103-116.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit13"><label>13</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Емельянов С. Г., Бобырь М. В., Крюков А. Г. Исследование свойств алгоритма поиска в ширину для нахождения маршрута передвижения роботов // Известия Юго-Западного государственного университета. 2022; 26(4): 39-56. https://doi.org/10.21869/223-1560-2022-26-4-39-56.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Emelianov S. G., Bobyr M. V., Kryukov A. G. Research of the Properties of the Breadth-First Search Algorithm for Finding the Movement Route of Robots. Izvestiya YugoZapadnogo gosudarstvennogo universiteta = Proceedings of the Southwest State University. 2022; 26(4): 39-56 (In Russ.). https://doi.org/10.21869/2223-1560-2022-26-4-39-56.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit14"><label>14</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Alwateer M., Loke S. W., Fernando N. Enabling drone services: Drone crowdsourcing and drone scripting // IEEE Access. 2019. Vol. 7. P. 110035-110049. DOI 10.1109/ACCESS.2019.2933234. EDN ICGTGY.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Alwateer M., Loke S. W., Fernando N. Enabling drone services: Drone crowdsourcing and drone scripting. IEEE Access, 2019, vol. 7, pp. 110035-110049. DOI 10.1109/ACCESS.2019.2933234. EDN ICGTGY.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit15"><label>15</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Hassija V., Saxena V., Chamola V. Scheduling drone charging for multi-drone network based on consensus time-stamp and game theory // Computer Communications. 2020. Vol. 149. P. 51-61. DOI 10.1016/j.comcom.2019.09.021. EDN WAIQEY.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Hassija V., Saxena V., Chamola V. Scheduling drone charging for multi-drone network based on consensus time-stamp and game theory. Computer Communications, 2020, vol. 149, pp. 51-61. DOI 10.1016/j.comcom.2019.09.021. EDN WAIQEY.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit16"><label>16</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Hu J., Lanzon A. An innovative tri-rotor drone and associated distributed aerial drone swarm control // Robotics and Autonomous Systems. 2018. Vol. 103. P. 162-174. DOI 10.1016/j.robot.2018.02.019. EDN MEFVVB.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Hu J., Lanzon A. An innovative tri-rotor drone and associated distributed aerial drone swarm control. Robotics and Autonomous Systems, 2018, vol. 103, pp. 162-174. DOI 10.1016/j.robot.2018.02.019. EDN MEFVVB.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit17"><label>17</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Kim H., Chang W. Intuitive Drone Control using Motion Matching between a Controller and a Drone // Archives of Design Research. 2022. Vol. 35, No. 1. P. 93-113. DOI 10.15187/adr.2022.02.35.1.93. EDN RTZJES.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Kim H., Chang W. Intuitive Drone Control using Motion Matching between a Controller and a Drone. Archives of Design Research, 2022, vol. 35, no. 1, pp. 93-113. DOI 10.15187/adr.2022.02.35.1.93. EDN RTZJES.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit18"><label>18</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Cocoma-Ortega J. A., Martinez-Carranza J. A compact CNN approach for drone localisation in autonomous drone racing // Journal of Real-Time Image Processing. 2022. Vol. 19, No. 1. P. 73-86. DOI 10.1007/s11554-021-01162-3. EDN CFYATS.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Cocoma-Ortega J. A., Martinez-Carranza J. A compact CNN approach for drone localisation in autonomous drone racing. Journal of Real-Time Image Processing, 2022, Vol. 19, no. 1, pp. 73-86. DOI 10.1007/s11554-021-01162-3. EDN CFYATS.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit19"><label>19</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">An Optimization Approach to Minimize the Expected Loss of Demand Considering Drone Failures in Drone Delivery Scheduling / M. Torabbeigi, G. J. Lim, N. Ahmadian, S. J. Kim // Journal of Intelligent and Robotic Systems. 2021. Vol. 102, No. 1. DOI 10.1007/s10846-021-01370-w. EDN RBLKPP.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Torabbeigi M., Lim G. J., Ahmadian N., Kim S. J. An Optimization Approach to Minimize the Expected Loss of Demand Considering Drone Failures in Drone Delivery Scheduling. Journal of Intelligent and Robotic Systems, 2021, vol. 102, no. 1. DOI 10.1007/s10846-021-01370-w. EDN RBLKPP.</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit20"><label>20</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Noise Attenuation on IMU Measurement for Drone Balance by Sensor Fusion / M. L. Hoang, M. Carratu, V. Paciello, A. Pietrosanto // Conference Record - IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conference, Virtual, Glasgow, 17–20 мая 2021 года. Virtual, Glasgow, 2021. P. 9460041. DOI 10.1109/I2MTC50364.2021.9460041. EDN HYQCOI.</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Hoang M. L., Carratu M., Paciello V., Pietrosanto A. Noise Attenuation on IMU Measurement for Drone Balance by Sensor Fusion. Conference Record - IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conference, Virtual, Glasgow, 17–20 maja 2021 goda. Virtual, Glasgow, 2021, 9460041 p. DOI 10.1109/I2MTC50364.2021.9460041. EDN HYQCOI.</mixed-citation></citation-alternatives></ref></ref-list><fn-group><fn fn-type="conflict"><p>The authors declare that there are no conflicts of interest present.</p></fn></fn-group></back></article>
